現在ブラウザでログイン中のwebサイトのスクレイピング

クッキーのみでセッションが特定出来る場合　例：Redmine
EdgeやChromeの開発者ツールの「アプリケーション」タブからクッキーの名前と値をコピーして、

$url="https://xxxx.cloud.redmine.jp/issues/71643" #表示中のURL
$session = New-Object Microsoft.PowerShell.Commands.WebRequestSession
$cookie = New-Object -TypeName System.Net.Cookie
$cookie.Name = "_redmine_session" #ブラウザからもってきたcookie名前
$cookie.Value = "xxxxxx" #ブラウザからもってきたcookie値
$session.Cookies.Add($url, $cookie)
$res = Invoke-WebRequest $url -WebSession $session
$dom = $res.ParsedHtml

$domにはDOM構造が丸々入っているので、 Aタグの情報が欲しいのなら

$dom.getElementsByTagName("a") | Export-Csv a.csv -Encoding UTF8